2023
La découverte du vol autonome - un nouveau défi ?
Sans doute stimulée par les actions d'éclat de certains en Ukraine, où l'usage de drones parfois assez rudimentaires, ont permis de repousser les attaques brutales de l'armée russe et de ses janissaires de tout poil, ma curiosité s'est tournée vers les solutions "amateur" de vol d'aéromodèles pilotés par microprocesseur - les Arduino principalement. Les expérimentation du jeune Américain de l'état de Washington, Daniel Riley, connu sur Youtube comme "rctestflight". Ses premiers vols autonomes sont documentés sur Youtube et fort intéressants. Il est même arrivé à faire prendre un thermique par son motoplaneur. Ici un lien sur son vol de pente en mode autonome. J'ai lu plus tard qu'en Ardupilot, il y a des modules firmware pour le "thermal flight". La curiosité à son comble, et un défi à relever !
En explorant une peu Internet, j'ai trouvé les exposés sur la comparaison par des systèmes Betaflight, INAV et Ardupilot, tous trois basés sur des "flight controllers" (FC) assemblés autour d'un microprocesseur Arduino plus ou moins évolué. Il y en a en effet de plusieurs générations, plus ou moins rapides, gérant plus ou moins de mémoire, disposant de plus ou moins d'entrées et sorties (les meilleurs offrent jusqu'à 7 UART), etc...
J'ai été séduit par une déclaration de Lee Schofield (painless360 sur Youtube) que le Talon "Rebel", une mousse d'un bon mètre d'envergure, à moteur propulsif, était la base idéale pour les premières expériences en INAV. Il m'a aussi convaincu de commencer en INAV, avant de passer plus tard à Ardupilot, plus ambitieux mais moins convivial à configurer.
Talon GT Rebel
Équipé d'un FC F405Wing de SpeedyBee, il a bien volé et j'ai pu commencer à apprécier les modes de stabilisation 3 axes conférés par l'accéléromètre intégré. Mais un onzième lancement a eu raison de mon enthousiasme : l'hélice propulsive montée à l'arrière du fuselage m'a méchamment tailladé l'index de la main droite, alors que je venais de mettre Tibère en garde contre les risques des hélices sur les moteurs électriques. Passage aux Urgence de l'UCL St. Luc et 22 points de suture ! Le Talon, il faut absolument le lancer moteur arrêté, et bien entendu mettre le moteur immédiatement après. Pas facile pour le débutant !
Ranger 1600
Le Ranger 1600 a aussi été recommandé comme "le modèle idéal pour le débutant en INAV", tant par painless360 que par rctestflight. Bon, je me laisse convaincre et en achète un sur Internet. Cette fois, l'hélice propulsive est montée plus classiquement derrière l'aile, comme sur l'Alpha139. Ça vole assez normalement et le fuselage en plastique moulé (du polyéthylène ?) est d'une robustesse à toute épreuve. Ce n'est pas léger mais ça donne confiance !
Septembre 2023
Le Ranger 1600 est équipé d'un FC Matek H743 wing, d'un récepteur FrSky GR8 et d'un LiPo 3S2400. Curieusement, pour arriver à un fonctionnement correct des compensations de stabilisation, je dois positionner le FC avec la flèche vers la queue du modèle et non vers le nez. Ce n'est que comme ça que les compensations selon les 3 axes sont correctes. En vol, cet artifice s'avère foireux. Je passe en mode stabilisé et immédiatement, le modèle engage un piqué à 30 degrés dont je n'arrive pas à sortir, même en repassant en mode manuel ! Un premier crash se termine à ras de la clôture, avec une profonde entaille du fil à l'aile gauche. Réparable avec un peu de micro-ballons et d'époxy. Le fuselage est intact. Plus tard, sans avoir compris où se trouvait le problème, nouveau crash, cette fois dans un labouré récent bien tendre. Pas de dégâts et le fuselage a montré sa résilience extrême.
Je suis retourné aux explications de INAV pour comprendre enfin l'origine de problème. Le chip de l'accéléromètre est monté au verso du circuit imprimé. Et donc, lors de l'étalonnage initial de ce FC, il faut commencer par la position inversée, "sur le dos". Ensuite, tout marche normalement, avec le FC monté la fléche vers le nez... Daniel considère que ce type d'incident devrait être pris en compte par le soft lors de l'étalonnage initial. Je ne suis pas loin de lui donner raison.
Octobre 2023
Premier vol d'une "mission" réussi. Quelques segments de droite, vers le bois, puis le village, etc. Il est clair que le modèle obéit bien à son microprocesseur. Le mode "loiter" (littéralement "se traîner") est aussi impeccable. Vol à vitesse modérée, en large cercle à hauteur constante, au dessus du point de lancement. On peut tranquillement bavarder avec les copains, le modèle sait clairement ce qu'il fait. L'atterrissage en mode manuel ne pose aucun problème. Je considère enfin maîtriser le fonctionnement basique de INAV et suis prêt pour le premier défi que je m'étais lancé initialement : un vol selon un cercle complet, à 300 mètres de notre point de référence.
2 décembre 2023
Le mois de novembre, la météo était presque systématiquement bouchée - pluie et vents assez forts. Aucun vol possible. Le temps s'est nettement refroidi vers les 28-29 et ce samedi 2 décembre, il fait 1 degré C, mais le soleil est radieux et le vent très faible. C'est le moment ou jamais. J'ai préparé deux "missions" :